为什么接地很重要?

PE 对设备操作人员的安全和设备安全工作很重要。所有地线在系统所有组件之间应具有相同参考电位,还可减少系统噪声,从而提高性能。

如何检查系统组件是否正确接地?

确保所有连接牢固,按照产品示意图正确接线后,用数字电压表检查接地连接电压。

电源开启时,是否可以连接或断开驱动器?

关闭驱动器电源后,应等待多长时间再触摸或断开系统部件?

至少:1 分钟
建议:几分钟
在这段时间,内部电容放电

Elmo 驱动器符合哪两个主要安全标准?

CE 和 UL

您知道哪两种故障?每种故障的风险有哪些?

不当接地:可导致过大电压降、驱动器故障或人员受伤。提供电源不合适:短路端子或隔离不当。接地 AC 输入的参考零线可导致驱动器故障和受伤。

采取哪些措施减少电机驱动器故障的可能?

正确接地,电缆屏蔽,正确连接。

MOSFET 用于高电压(AC 驱动器),IGBT 用于低电压(DC 驱动器)– 正确还是错误?

错误。

浪涌电流是什么?Elmo 如何解决浪涌电流问题?

将放大器连接到电源并启动电源后,开始时可能产生高浪涌电流。负温度系数热敏电阻 (NTC) 解决此问题。

Elmo 驱动器使用什么 PWM 开关方法?

先进的单极快速技术。

您知道哪些电流和电压感知类型?

低侧电源电桥的电阻感知,电机相的霍尔效应传感器。

为什么需要电压感测?

用于驱动器保护(欠电压和过电压)和电流 GS 控制回路。

您知道 Elmo 驱动器实施哪些电路保护类型吗?

短路保护:相-相、相-地、相-VP+ 欠电压/过电压、温度保护。

为什么需要电压基准?描述工作的场景

消耗系统吸收的能量,避免极损坏。高内部负载快速减速时可能出现此情况。

描述产生扭矩的原理。

电流通过起动器线圈,产生与转子场垂直的磁场。

什么是换向?DC 刷电机如何执行换向?

根据输入电流驱动和移动电机的能力。刷电机的两相对刷施加电压,产生磁场反复转动电机 90°。

电机转速与 BEMF 电压之间的关系是什么?

BEMF(反电动势)是旋转过程中因固有电机特征属性在系统上产生的电压。在扭矩速度曲线上始终小于等于转速。

DC 刷电机有哪些优势和劣势?

优势:电机简单,无需换向。
劣势:需要维护,效率不高。

6 步和梯形换向的区别是什么?Elmo 数字驱动器采用什么方法?

6 步和梯形换向是同一种方法的不同叫法。Elmo 采用正弦换向。

正弦绕组电机的梯形电流控制的最大扭矩波动是多少?

约 13%–14%

正弦绕组电机和梯形绕组电机的正弦电流控制的最大扭矩波动是多少?

非常小,不到正弦电机的 1%。
梯形电机的 13%–14%。

AC 无刷(正弦)电机相比 DC 刷电机的主要优势是什么?

AC 无刷电机更准确(主要指速度),几乎无需维护。但是,驱动器电子元件更加昂贵复杂。

您知道哪些数字传感器类型?

数字霍尔、增量式编码器、数字霍尔和增量式编码器组合以及绝对式串行传感器。

对于 Elmo 驱动器,看到产品目录编号,您如何知道它们支持的反馈类型?

按照产品矩阵参考。“R”表示解算器,等等。通常是目录编号的最后一个产品代码。

数字霍尔传感器用于什么用途?

协助电机换向用于电循环参考。霍尔传感器提供转子位置,公差 ±30 电度。

一个电路循环中有几个霍尔代码状态?

六个状态

霍尔代码的非法状态有哪些?

Elmo 驱动器有两个非法状态。‘111’和‘000’

为什么 A/B 内部差分 OP AMP 输入需要 120 Ohm 输入电阻?

主要用于抗扰。

反馈为数字霍尔 + 增量式编码器时,驱动器执行自动分相吗?

不,仅相位修正。即相对于电机的电零点修正绝对式霍尔的零点。

载流量是什么?载流量与电线 AWG 之间的关系是什么?

电线承载的电流量,与直径有关。例如:如果线缆较细,则无法传输过大电流。如果线缆直径较大,则可以传输更大电流。如果 AWG 大,则载流量小,AWG 小,则载流量大。

正确还是错误?– 对于 PE(保护接地),AWG 应尽可能大。

错误

对于电机 - 驱动器电源连接线缆有什么建议?

应尽可能粗(AWG 小),不应绞接而应屏蔽。接地电机外部。

通常哪些驱动器具有隔离变压器?为什么需要隔离变压器?

低 DC 电压驱动器(小于 200 VDC)。隔离变压器在驱动器的逻辑和电源极之间提供隔离。

对于电源和驱动器线缆连接有什么建议?

绞接屏蔽线。如果使用隔离,PE 应短接至电源 PR。对于 DC 离线驱动器(隔离变压器不重要时),PE 不应短接至 PS 的 PR。

如果主 PC 和驱动器之间的线缆非常长,您应怎么办?

增加电容;尽可能选择粗电线。这是为了避免线缆边缘出现高电压降。

辅助电源的用途是什么?PE 应连接在哪里?

用于驱动器电源损失情况下的逻辑。PE 通过 PR 接地。

内部 5V 编码器/霍尔电源可以为编码器/霍尔设备提供的最大电流是多少?

200 mA

为什么使用差分编码器信号输入?

减少噪声,获得更完整的信号。

最大编码器频率是多少?

20 MHz.

允许的最大差分模拟输入电压是多少?

±10 VDC

模拟输入分辨率是多少?如何用 12 位 ADC 实现?

14 位。过采样 12 位 ADC 实现 14 位分辨率。

操作光学隔离数字输入的最小所需电压是多少?此输入设备允许的最大电流是多少?

5 V 或 24 V,取决于设备。
20 mA

操作光学隔离数字输出的最小所需电压是多少?

5 V

SimplIQ 技术提供哪些类型的单位模式 (UM)?

UM=1 电流    UM=4 位置
UM=2 速度    UM=5 辅助位置
UM=3 步进

在模式之间切换的前提条件是什么?

电机关闭,MO=0

输入模拟电压为 ±5 VDC,您需要施加 ±1 Amp 电流命令。AS[1]、AG[1]、RM、TC、MO 赋值多少?

AS[1]=5      RM=1
AG[1]=0.2   TC=0
                   MO=1

电机以 UM=2 点动时,可以“实时”更改速度。正确还是错误?

正确

SF 用于什么用途?最大值是多少?单位是什么?

平滑速度角落(如急动)。最大值为 100 msec。

您知道 5 个位置参考模式是什么?

PTP, PVT, PT, 点动,怠速

写下以 1000cnt/sec 速度将电机从当前位置移动到位置 1000 需要的命令。

MO=0    PX=0    MO=1    PA=0    PV=1000     PA=1000   BG

驱动器接受辅助输入的 P&D 输入需要什么命令?

MO=0, UM=4     YA[4]=0    EF[2]=<噪音值>    MO=1

2 极对(解算器上)和 13 位分辨率解算器的机械计数转速是多少?

2 x 213 = 16,384

必须处理模拟传感器时,驱动器面临什么挑战?

正确匹配相偏移,幅度匹配,创建模拟输入的利萨茹曲线。

解算器反馈是否需要自动分相方法?

不,在单极解算器情况下为绝对。在其他情况下需要自动分相。

我们驱动器中的模拟是什么含义?

将模拟信号送入主反馈时,模拟为辅助反馈输出。可以转换为数字信号。

如何用 Whistle 驱动器输出数字编码器信号(从主到辅助)?

必须使用线路驱动器缓冲 WHI 外部信号

差分和单端输入的区别是什么?

差分在 ± 值之间(如 ±5 V),单端是相对于零的 + 值(如 +5 V 相对于 0 V)。差分更适合抗噪。

为什么转速计反馈可以不闭合位置伺服回路?

它是基于电机电压的发生器。围绕 0 漂移。

可以用电位计闭合位置回路吗?

错误接线、接地和屏蔽有什么影响?

可能驱动器故障,不安全状态,产生火花或电弧。

接线电机和反馈线缆时,必须注意什么?

保持电线尽可能短,采用正确屏蔽和接地。尽可能分开(电机与反馈,热端与冷端)

应屏蔽和绞接电机线缆。正确还是错误?

错误

应绞接和屏蔽反馈线缆。正确还是错误?

正确

应绞接和屏蔽电源线。正确还是错误?

正确

何时为电源输出增加额外电容?放在哪里?

一种情况针对放在电源引线附近,长距离开关模式电源。在有些情况,电容可以代替“支路”电阻。在一些情况下不足,建议支路调节器。

保持多个驱动器接地连接的重要性是什么?

公共节点,星形连接(非菊链)

屏蔽系统的长反馈线缆后,如何将屏蔽接地?为什么?

两端消除 PE 系统框架电压降,一个开孔端,另一个通过正确连接屏蔽。

系统的什么元件连接中央接地点?

全部,这是正确接地的意义。即电源、驱动器和控制器。

在什么情况下,为线缆增加铁芯?

线路中存在电机相噪声时。不要缠绕接地线。

在什么情况下加入电轭?

如果电机电感过低或者电流波动过高。

绘制一个简单的 3 级 PIP 控制回路。使用此结构相比传统 PID 控制回路有什么优势?

PIP 更容易调节,可以使用前馈,还支持增益调度。

composer 向导调节过程的 5 个主要步骤是什么?

电流增益调节,换向,数字输入和输出,速度增益调节,位置调节

驱动器具有哪些通信类型?每种类型的波特率是多少?

RS232 – 最高 57,600 bps
CAN 总线 – 最高 1 Mbps

什么是自动分相?何时使用?

每次开启驱动器时获得合适换向角度。没有绝对式编码器时使用。

手动速度调节方法是什么?

设置 KP=0 和 KI=0。设置移动范围(±1000 个计数)和速度(±1000 个计数/秒),观察速度命令与实际速度。加倍 KP 直到 25% 过冲,减小 KP 75% 以启动 KI,获得上升时间。记录 KP/上升时间,启动 KI。增加直到速度命令和速度吻合。

步进响应中系统不稳定的迹象是什么?

信号振荡,高过冲,下冲。

步进响应调节驱动器过冲中,如果电流饱和应怎么办?

略微降低行进速度。如果饱和程度高,应显著降低。

速度 KI 用于什么?

稳态运动过冲中稳定速度(0 速度误差)。

位置误差 (PE) 是什么?

命令位置相对于位置反馈的差异,即 PCMD-Px。

步进输入的上升时间是多少?

速度从所需速度的 10% 上升到所需速度的 90% 所用的时间。

Composer 具有哪些先进滤波器?

编码器抖动滤波器(主和辅助)、DI LPF、陷波滤波器、低通单双极、超前滞后。

用 4-5 个简要步骤描述调节过程

设置 KP=0 和 KI=0。设置移动范围(±1000 个计数)和速度(±1000 个计数/秒),观察速度命令与实际速度。加倍 KP 直到 25% 过冲,减小 KP 75% 以启动 KI,获得上升时间。记录 KP/上升时间,启动 KI。增加直到速度命令和速度吻合。
增加位置调节:(0.5/上升时间 x KP)

分布式控制有哪些优势?

减少接线、管理和监视放大器状态。组装好全部内容后,降低整体永久成本。减少 EMI。

120 Ohm 电阻器的功能是什么?

维持线路阻抗和抗噪。

波特率为 500,000 b/s 时,发送一条 PDO 消息需要多长时间?

约 5 kbps x 100 = 200 µs

二进制解释器方法是什么?

在 PDO2 上存放和执行 Elmo 命令。

如果通过二进制解释器将消息发送到驱动器节点 ID 93,COB-ID 是什么?

0x35D

具有 COB-ID 0xAF 的消息是什么含义?

节点 ID 47 发送紧急消息。

心跳机制如何执行其功能?

在 CAN 总线上 ping/轮询节点 ID 状态

哪些消息类型需要确认?

确认消息,通常 SDO

节点 ID 83 的启动消息是什么?

0x753 – 错误消息

tdif 功能是什么?

时差计数器(从设定点相对于时间声明的计数器)

驱动器如何表示带余数的数字?

浮点将产生小数位

如果定义三个整数,例如 int A = 3;int B = 2;int C = A/B;计算后整数 C是多少?

1,向下取整

不同单位模式的转换条件是什么?

电机必须关闭。

电流模式下电流命令的可能来源有哪些?

TC(内部)
模拟(外部)
PWM(外部)

速度模式下速度命令的可能来源有哪些?

配置程序,外部模拟命令,外部编码器上的跟随器

解释 SF(平滑系数)的用法和含义?

平滑系数是加速度的正弦调节。

如何相对于 HL[2] 设置 VH[2]?

HL[2] 限制 VH[2],因此 VH[2] = HL[2]/2

Elmo 驱动器可以通过辅助编码器输出 50% 和 100% PWM 速度占空系数命令格式?正确还是错误

错误
仅 100%,因为支持最高分辨率。

PM 参数是什么?PM=0 和 PM=1 的区别是什么?

PM=1 使用配置程序 (acc + dec + SF)
PM=0 绕过配置程序 – 向系统提供步进响应。

哪种移动速度更快 – SF=50 还是 SF=100?

SF=50.

Advanced 版本 Elmo 驱动器具有哪些功能特性?

ECAM, 32 KB of 内存。

为什么需要跟随器功能?

与外部轴同步运动。

双位置模式是什么?为什么需要?

将两个编码器作为输入,闭合位置并换向电机。例如,闭合滚珠丝杠极线性编码器上的位置和末端电机换向时使用。

位置参考发生器是什么?软件参考的 5 种模式是什么?

位置参考发生器是一个软件命令,外部位置参考和停止管理器。
点对点、点动、PT、PVT、怠速

可以随时启动 PTP。正确还是错误?

正确

点动是什么?在什么工作模式下运行?

恒定速度移动。位置单位模式。

脉冲和方向是什么?解释

这涉及通过 Elmo 辅助编码器输入的单独输入。每个脉冲前进位置一个计数,给出方向。脉冲宽度决定其速度。

以可以使用 ECAM 的机器为例。

窗帘纱针织机旋转滚筒,将位置输出到 50 个不同电机以编织特定图案。

为什么需要用户程序?

实现正确机器流程控制和应对机器可能出现的外部情况。

什么可以影响用户程序的执行速度?

CPU 负载。伺服具有最高优先级,通信高于用户程序,自动例行程序可中断程序。

如何衡量用户程序内给定代码段的执行速度?

通过 tdif 命令、TM 或时钟

程序未运行时,可以执行软件中断例行程序 (AUTO) 吗?

不行,必须使用“while”无限循环

解释用户程序的至少两个可能结构。

等待执行等待
等待条件的无限循环
使用自动例行程序

解释“until”命令的用法和语法。可以错误创建无限“until”吗?如果是,请举例。

until 等待条件成立。
“until (0)”将永远不结束

SimplIQ 驱动器支持哪些变量类型?

浮点、整数、函数、全局函数、运算数(条件、有理数、算术)

用于用户程序调试的方法/工具有哪些?

逐步,断点

解释“if”命令的用法。

满足条件时筛选或执行指定例行程序的表达式或迭代。

综述

如何封闭不带数字驱动器的模拟位置回路?

使用线性模拟反馈(例如电位计),连接到放大器的反馈输入。将位置命令连接到参考输入。然后将放大器转换为电流模式,调节增益获得最佳位置准确度。

PWM 和方向控制与步进和方向控制的区别是什么?

PWM 和方向是以一种传输模拟信息的数字方法。主要用于命令源和放大器之间需要光学隔离的情况。步进和方向是一种位置控制方法,需要位于模拟放大器上方的位置控制器。

我们的现有设计使用线性放大器和双极电源。可以将该电源用于 PWM 放大器吗?

PWM 放大器需要单极电源。这意味着用于 PWM 驱动器时浪费双极电源。如果坚持将双极电源用于 PWM 放大器,请格外注意电路公共连接和常见模式问题。可能需要隔离参考命令。

哪一个时候的获得更好的速度控制:低电压转速发电机或高电压转速发电机?低电感转速发电机或高电感转速发电机?

建议更高电压和更低电感,用转速发电机获得伺服性能。

我的音圈电机只有两个引线(就像刷电机),但没有电刷。应该对这种电机使用刷还是无刷驱动器?

虽然音圈电机是“无刷驱动器”,但仍可以使用标准刷驱动器。

可以驱动只有光学编码器没有霍尔传感器的无刷电机吗?

市面上有许多光学编码器通过光学通道提供“霍尔传感器信号”。如果您的编码器属于这类,只需将输出作为霍尔传感器处理,连接到放大器文献中定义的霍尔输入。

可以只用霍尔传感器控制无刷电机的速度吗?

可以。Elmo 已经用便宜的模拟驱动器,通过霍尔传感器速度控制实现 200:1 速度调节。

哪种更好:梯形还是正弦无刷驱动器?

良好的梯形驱动器更便宜,满足大多数应用,尤其是点对点情况。正弦驱动器更昂贵,用于实现更好的低速平滑性。

哪种更好:光学编码器还是解算器?

解算器更耐恶劣环境,但 R/D 电路昂贵,而且带宽有限。光学编码器比解算器脆弱,但对于伺服应用性能更好,而且价格更便宜。

为什么要使用数字驱动器?

虽然数字驱动器更昂贵,但比模拟驱动器更友好,长期稳定性出色。此外,维护远比模拟驱动器简单。